机器人学-2-坐标变换

机器人学, 机械电子Leave a comment

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机器人坐标变换的意义
由于目标物体的坐标系与机器人的坐标系是不一致的，它们各自的坐标系是没有联系的。所以为了能够使目标物体的坐标系能够让机器人知道它的位置，需要将目标物体的坐标系变换到机器人坐标系中。进一步的说就是我们需要将运动从前一个参考坐标系到下一个参考坐标系。

 
1.首先看参考坐标系和物体上的坐标系重合的情况，可以看到这个时候两个坐标系对于P点描述的坐标是一样的。

 
2.接下来看一下只旋转的情况

旋转了以后两个坐标系就不重合了，可以看到Pxyz和Puvw起始在数值上乍看没有什么联系，进一步的思考，两个坐标系的单位向量其实是可以转换的，因为我们知道旋转的角度，UVW是从XYZ旋转而来的，因此我们可以通过简单的计算得到XYZ的三个单位向量旋转了Θ后就是UVW的单位向量。这样就找到两个坐标系的转换方法了。求旋转后单位向量的方法很简单就是点乘就可以了。

当然也可以换一个思路（刚才的思路已经可以解决这个问题了），明确一点，起始点的坐标就是点在坐标轴上的投影，那么我们可以将P点先投影到UVW坐标轴上再投影到XYZ坐标轴上就可以得到这个点相对于XYZ的位置了。投影的公司就是点的坐标点乘当单位向量。

这样就得到公式了，然后看一个实际要计算的例子，套用刚才分析得到的步骤：

3.齐次坐标变换
参考资料-齐次坐标变换

齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。

简单的来说，齐次坐标变换就是用一个n+1维的向量去描述n维的向量，就可以把它想象成一种坐标表示方式。

在齐次坐标的变换中，a,b,c分别是单位向量的前面的数，w默认是1，可以通过同时乘上一个数字来同时增大和减小，我们可以把任何一个向量表示层这样的形式；下面看一个使用齐次坐标变换来得到旋转坐标的例子，利用我们刚才得到的rot的公式加上齐次坐标变换可以得到U点围绕Z旋转90度的坐标是[-3 7 2]，这个1只是变换用的，并没有实际的意义，但是如果不是1的时候需要做变换同时除以一个数将其变为1.

关于创业的几点思考

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如何让一个创业公司永远保持第一天的激情，成为一家第一天公司。

 

1.痴迷于用户

每一个产品和服务的核心都是为用户创造价值，要持续的做到这点就必须要帮助用户解决问题。必须为他们创造更好的体验，让他们觉得没有更好的产品可以替代。即使用户自己没有意识到他需要什么，但无可否认的是，他们都想拥有更好的东西，而你想为用户带来快乐的愿望将会持续推动你做得更好。

 

2. 不要被流程蒙蔽

流程很重要，因为他们助你高效的展开经营活动。他们能帮助你长期保持同样质量的水准。但是如果你不细心思考，流程就会蒙蔽你的眼睛。这种情况在大型组织中很容易发生，流程正确的这种重要程度超过了结果，这使得人们不再注重结果，而是把经历放在确保流程的正确性上。卓越的用户体验开始于喜好、直觉、好奇心、玩耍、勇气和品味。这其中的任何一个因素都无法在问卷上找到。

 

3. 拥抱外部趋势

除了公司内部发生的事情以及你对公司的愿景之外，还有一些外部力量也会改变做生意的方式。你需要看到这些趋势并拥抱它们而不是等到迫不得已的时候才参与。如果选择抗拒这些趋势也就是在抗拒未来，只有拥抱他们道路才会顺风顺水。

 

4. 快速做出决定

在刚开始的时候很多信息是没有办法掌握的，所以你必须尝试依靠自己已经掌握有限的那些信息，做出尽可能好的决定。大多数决定都应该在掌握到70%左右的时候做出，如果等到掌握了90%的信息再行动的话，基本上就已经慢了。

 

另一方面需要注意的是其实互联网创业并不难，无非就是技术问题，你能做的事情世界上还有千千万万的人可以做，但最重要的是要提出新的东西满足消费者的需求。另外作为技术人员创业必须要关注的是一个平台的优秀是生存下去的根本条件，但是更加重要的是运营、市场定位、用户获取、内容运营、用户体验以及存留问题。

jQuery开发环境配置

jQuery, 前端开发Leave a comment

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步骤1 安装
方法一：进入jquery官网，下载jquery到代码库里面，官网山有api文档可以看。

方法二：另外可以用npm安装，cd到项目目录，使用

推荐使用npm来进行jquery的安装，因为npm是一个专门管理依赖的工具，实际上下载下来的代码是一样的，使用 –save的好处是会生成一个package.json里面，这个文件里面有一个dependency，jquery会被添加到dependency中， 这样即使node_modules文件夹被删除了，也没有关系，只要package.json还在，那么只要给在文件夹中使用

就可以把所有的依赖安装上了。

之后用script在html里面用相对路径把jquery导入进来。

方法三： 使用CDN，在一些比较小的项目直接使用cdn就可以了。

 
步骤二： 目录
一般一个项目中需要这些目录

注意，这里我使用的是npm来安装，如果用的不是npm则可以加一个lib的文件夹

 
步骤三：js要特别注意的地方

这是定义了一个匿名的方式，把alert包含在一个方式中，不会对域进行污染非常的安全，防止一些致命的错误。另外前面的“；”非常的重要，这个可以防止在压缩的过程中出现错误，因为有些前面的库有可能会没有结尾的分号而出现错误。这样的写法非常重要！

 
步骤四 css normalize
在css中一般是使用一些既定的代码来实现样式的重置，但是这样的问题是虽然样式被重置得很完全，但是一些元素比如说各级标题我们还是希望它能够拥有一些自己的样式，因此我们可以使用npm工具安装css normalize的工具

就会安装在刚才说的node_modules中，在html中即可，注意要在自己的css之前引用，以后写每个文件的时候最开始都引入一下。不过用bootstrap之类的不需要引入，因为会自动normalize。

知识管理

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rx online 第一部分 你的知识问题 1.有知识才有安全感 个人可以依靠知识，是指在一定的知识基础上，能够随着社会环境的变化，不断的确定自己的专业方向并快速学习知识、分享知识、使用和创新知识并且创造价…