Rosbridge文档

Rosbridge提供了一系列用于非ROS程序的JSON API，有不同的前端设备的操作方式，包括WebSocket Server和浏览器对ROS尽心操作。Rosbridge是一个meta-package，包括Rosbridge，多种前段包比如websocket包，和一个帮助包。

1.关于

Rosbridge由两个部分组成：协议和协议的实现

1.1 Rosbridge协议

Rosbridge协议是一个基于Rosbridge指令集合来操作ROS，一个订阅主题的协议格式：

 

该规范是编程语言，并且与传输无关。这个想法是，任何可以发送JSON的语言或传输方式都可以使用rosbridge协议并与ROS交互。该协议涵盖了订阅和发布主题，服务调用，获取和设置参数，甚至压缩消息等等。

 

1.2 Rosbridge 操作

rosbridge_suite软件包是实现rosbridge协议并提供WebSocket传输层的软件包的集合。 软件包包括：

• rosbridge_library – 核心rosbridge软件包。 rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS，反之亦然。
• rosapi – 使某些ROS操作可以通过通常为ROS客户端库保留的服务调用进行访问。这包括获取和设置参数，获取主题列表等。
• rosbridge_server – 尽管rosbridge_library提供JSON <-> ROS转换，但它将传输层留给其他人。 Rosbridge_server提供了WebSocket连接，因此浏览器可以“交谈rosbridge”。 Roslibjs是浏览器的JavaScript库，可以通过rosbridge_server与ROS通讯。

 

2. Source Code

 

3.安装

 

4.教程

4.1 入门教程

安装：

运行：

在安装ROS和rosbridge之后，您需要确保系统知道这些软件包。为ROS和rosbridge设置环境：

剩下的就是运行rosbridge。要启动rosbridge及其软件包（例如rosbridge_server和rosapi），安装中将包含一个启动文件。要启动文件，请运行：

默认情况下，这将运行rosbridge并在端口9090上创建WebSocket。

您可以通过在ROS中设置〜/ port参数来配置端口。将在端口8080上运行rosbridge的示例启动文件如下所示：

与Rosbridge交互：

既然rosbridge已启动并且WebSocket连接可用，我们就可以创建一个基本的HTML网页来发送和接收对rosbridge的调用。

Roslibjs是一个JavaScript库，可以为您处理通信。查看roslibjs入门教程，使用roslibjs和rosbridge创建一个网页。

 

4.2 中级教程

Rosbridge套件随附了一组默认软件包，用于在WebSocket传输层上讨论rosbridge协议。但是，该协议与传输层无关，并且可以很好地支持TCP和其他传输。我们强烈建议您索取这些附加运输包的请求！

本教程旨在帮助您开始构建和开发rosbridge本身

Rosbridge 2.0已完全分解，其构建过程与其他基于Catkin的软件包相似。

1. 安装rosbridge依赖项 rosauth

   • 
     
     1	<span id="line-1-2" class="anchor"></span>sudo apt-get install ros-groovy-rosauth

     
      
2. Source ROS
   • 
     
     1	<span id="line-1-3" class="anchor"></span>source /opt/ros/groovy/setup.bash

     
      
3. Create a workspace:
   • 
     
     1	<span id="line-1-4" class="anchor"></span>mkdir ~/ws

     
      
4. Clone the rosbridge suite
   • 
     
     1 2 3

     <span id="line-1-5" class="anchor"></span>mkdir ~/ws/src <span id="line-2-2" class="anchor"></span>cd ~/ws/src <span id="line-3-2" class="anchor"></span>git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite.git

     
      
5. Build rosbridge
   • 
     
     1 2	<span id="line-1-6" class="anchor"></span>cd ~/ws <span id="line-2-3" class="anchor"></span>catkin_make

     
      
6. Add the freshly installed rosbridge to your ROS path
   • 
     
     1 2	<span id="line-1-7" class="anchor"></span>cd ~/ws <span id="line-2-4" class="anchor"></span>source devel/setup.bash

     
      

You can now run rosbridge just like in the Running Rosbridge tutorial.